در این قسمت ساخت ربات مسیریاب با استفاده از آردوینو به صورت گام به گام توضیح داده شده است. با ما همراه شوید.

 

قطعات مورد نیاز

آردوینو UNO Rev3 × 1  
مقاومت 220 اهم و 10 کیلو اهم × 3  
گیرنده مادون قرمز × 3  
دیود نوری یا LED × 3  
سیم جامپر برد بورد × 1  
کابل USB × 1  
موتور دی سی و چرخ سازگار با آن × 2  
مینی برد بورد × 1  
نگه دارنده باتری × 1  
شیلد آردوموتور × 1  
باتری قلمی 1.5 ولتی × 4  
چرخ کاستور × 2  
یک صفحه پلاستیکی به عنوان شاسی ربات × 1  

مکانیزم عملکرد ربات های مسیریاب

به طور کلی دو روش برای ساخت ربات های مسیریاب وجود دارد. روش اول استفاده از مقاومت های وابسته به نور (LDR) و روش دوم استفاده از گیرنده های مادون قرمز است.
همانطور که می دانید اجسام تیره نور کمتری نسبت به اجسام روشت بازتاب می کنند. یا به عبارت دیگر اجسام تیره بیشتر از اجسام روشن نور را جذب می کنند. این مسئله همان مکانیزم اصلی تشخیص خط در ربات های مسیریاب است. در ربات های مسیریاب از سنسورهایی استفاده می شود که بتوانند تفاوت اجسام تیره و روشن را از روی میزان بازتاب و یا جذب نور تشخیص دهند و به بیانی دیگر بتوانند خط سیاه را از سطح سفید متمایز کنند.

طرز ساخت

ابتدا چرخ ها را به شافت موتورها متصل کرده و در قسمت عقب شاسی وصل کنید. چرخ کاستور را نیز در زیر شاسی و در قسمت جلوی ربات متصل نمایید. برای سوار کردن قطعات بر روی شاسی می توانید همانند مطالب گفته شده در آموزش ربات ساده برای تازه کارها استفاده نمایید.

ساخت یک ربات ساده برای تازه کارها در کافه ربات

شیلد آردوموتور را بر روی آردوینو قرار دهید. این شیلد وظیفه راه اندازی و درایو کردن موتور ها را بر عهده دارد. اگر با این شیلد آشنایی ندارید، پیشنهاد می کنیم لینک زیر را مشاهده نمایید.

شیلد آردوموتور

سیم بندی و اتصالات

بعد از اینکه قطعات را بر روی شاسی سوار کردید سیم بندی بین شیلد آردوموتور، موتورها، دیود های نوری، گیرنده های مادون قرمز و مقاومت ها را به صورت نشان داده شده در شکل زیر انجام دهید.
فایل سیم بندی و اتصالات با استفاده از نرم افزار fritzing را می توانید از لینک زیر دانلود نمایید.

 


دشوارترین قسمت اتصالات مربوط به اتصال صحیح دیود نوری و گیرنده مادون قرمز است. مطابق با عکس های فوق قطعات را بر روی برد بورد قرار دهید.

 

دقت کنید که دیودهای نوری باید اندکی بالاتر از گیرنده های مادون قرمز قرار گیرند تا پرتو تابیده از دیود نوری مستقیما به گیرنده مادون قرمز برخورد نکند.

 

برد بورد باید حدود 5 تا 7 میلی متر با سطح فاصله داشته باشد. همچنین دقت کنید که خطی که قرار است ربات آن را دنبال کند باید نرم و خمیده باشد زیرا دیودهای نوری نمی توانند تغییرات سریع و تیز را تشخیص دهند.

برنامه نویسی

پس از اینکه سیم بندی و اتصالات به درستی انجام شد زمان برنامه ریزی ربات فرا می رسد. با استفاده از کابل USB آردوینو را به لپ تاپ وصل کرده و نرم افزار آردوینو را باز می کنیم. در یک اسکچ جدید کد موجود در لینک زیر را کپی کرده و پس از کامپایل کردن آن را بر روی آردوینوی خود آپلود می نماییم.

 

نوشته شده توسط
افزودن نظر
بارگذاری بیشتر ...