• برچسب ها: آردوینو | ساخت ربات | سنسور
  • 5.0/5 rating 1 vote
  • سه شنبه, 13 مرداد 1394

این قسمت مربوط به آموزش گام به گام ساخت یک دستگاه است که می تواند قطعات کوچک را بر اساس رنگ آن ها جدا کرده و آن ها را در  جای مناسبی قرار دهد. با ما همراه شوید.

قطعات مورد نیاز:

  1. آردوینو uno R3
  2. برد RE210-S1 2.45 mm
  3. آداپتور 5VDC و 1A
  4. سنسور آنالوگ QRE1113
  5. ماژول سنسور رنگ ADJD-S311-CR999
  6. سروو موتور S35-STD
  7. سروو موتور 360 درجه S125-1T-2BB
  8. جامپر -3pin 12-inch  PRT-10373
  9. جامپر -5pin 12-inch  PRT-10375
  10. میله ی استیل 15x1mm
  11. قیف به قطر 140mm
  12. تیوب پلاستیکی 23x20x500mm (ده عدد)
  13. پیچ شکاف دار DIN85M3x5 (بیست عدد)
  14. پیچ شکاف دار DIN85M3x50 (بیست عدد)
  15. پیچ شکاف دار DIN85M3x30 (چهل عدد) 
  16. واشر DIN125M3 (صد عدد)
  17. مهره DIN439M3 (صد عدد)

 



ویژگی ها:

این دستگاه کاملا اتوماتیک بوده و می تواند 1.5 کیلوگرم قطعه مانند شکلات را در عرض 5 دقیقه بر اساس رنگ مرتب کند. 
  همچنین از سنسور رنگ (RGB color sensor) ، سنسور فاصله IR ، دو موتور سروو ، لوله های پلاستیکی و قاب پلاستیکی استفاده شده است.
 این دستگاه می تواند همه ی قطعات ریز مانند میخ ، پیچ ، شکلات و مانند این ها را مرتب کند.
مرتب سازی قطعات با توجه به رنگ آن ها و با استفاده از سنسور های RGB صورت می گیرد.
همچنین این دستگاه می تواند تا 80 قطعه در دقیقه را بررسی کند.

طرز کار دستگاه:

میکروکنترلر این سیستم ATmega328 است که بر روی پلت فرم Arduino Uno سوار شده است. همه ی سنسورها و محرک های سروو نیز بر روی این برد سوار شده اند. یک منبع تغذیه ی خارجی 9 ولتی سیستم را روشن نگه می دارد.
همچنین تغذیه ی 5 ولتی برای سروو ها و 3 ولتی برای برد از منبع تغذیه ی 5 ولتی تامین می شود.
این ماشین از دو سروو GWS برای بار کردن و مرتب کردن قطعه ها استفاده می کند. یک سروو با چرخش متوالی و پیوسته و با سرعت چرخش متغیر
قطعات را بر روی شکاف از پیش تعریف شده ای بار می زند. هر شکاف به اندازه ی کافی بزرگ و عمیق است که قطعه بتواند درون آن جای گیرد.


اگر قطعه ای بین لوله و شکاف گیر کند سیستم این اشکال را شناسایی کرده و جهت چرخش را برعکس نموده تا قطعه آزاد شود. چهار شکاف جداگانه در
این دستگاه تعبیه شده است. بعد از اینکه قطعات بر روی این شکاف ها قرار گرفتند یک led سفید قطعات را روشن می کند و آی سی CMOS ADJD-S311-CR999 که از تعداد زیادی فیلتر RGB تشکیل شده است مشخصات رنگی هر قطعه در زوایای متفاوت را ثبت می کند. برای اینکه قطعه ای بتواند در این مرحله با موفقیت شناسایی شود باید حداقل دو تا از این مشخصه ها در بین سه برابر انحراف معیار داده های از پیش مشخص شده برای قطعات باشد. پس از آن چراغ RGB کار خود را آغاز کرده و روشن می شود تا یک شناسایی بصری از رنگ شناسایی شده انجام دهد.
هنگامیکه رنگ یک قطعه شناسایی شد آن قطعه از داخل لوله ای که سروو آن توانایی چرخش 360 درجه را دارد به داخل لیوان با رنگ مورد نظر می افتد.

 

 کد C این پروژه در لینک زیر به طور کامل موجود است. همچنین همه ی کتابخانه های مورد نیاز قرار د اده شده است و به طور خودکار باز می شود و نیازی به نصب هیچ یک از این کتابخانه ها نیست. تنها فایل sorting_machine_rev3.ino را باز نموده نموده تا برنامه ی آردوینو بقیه ی فایل های مورد نیاز را بارگیری کند.

 

همچنین تمام مدل های سه بعدی از ساختار سیستم در لینک زیر قرار داده شده است. که شامل فیل های .STP/STEP برای نگاه کلی و فایل های .STL برای پرینت سه بعدی است.

 

 فیلمی از دستگاه مرتب ساز قطعه بر اساس رنگ

افزودن نظر
  • هیچ نظری یافت نشد